구약성경에서 천사들은 하나님을 에워싸고 있는 유일한 천상 군대로, ‘하나님의 아들들(욥기 2, 1)’, ‘거룩한 종들(욥기 5, 1)’, ‘중개자’, ‘불사자’ 등으로 불린다. 성경의 아주 오랜 이야기에도 천사들이 등장한다. 《창세기》에서 천사는 여러 번에 걸쳐 하나님의 지엄한 명령을 전달한다. 하나님 자신과 마찬가지로 하나님의 이름으로, 하나님의 위치에서 말하고 행동하며, 《출애굽기》에서는 홍해를 건널 때 유대민족을 보호하기 위해 파견된다(탈출 13,21~22). 천사는 하나님의 종인 아브라함(창세 24, 7)과 야곱(창세 48, 16)을 지켜주기도 하였다. 하나님은 불길한 사명을 띤 불행의 천사들도 파견하는데, 이 징벌의 천사는 여러 가지 사건에서 결정적인 역할을 수행한다(탈출 12, 29). 구약성경의 끝 부분에 이르러 천사들은 그들의 사명과 관련된 이름으로 지칭된다. ‘하나님의 힘’이라는 뜻의 가브리엘은 하나님의 비밀을 계시한다(다니엘 8, 1~27). ‘누가 하나님과 같은가’라는 뜻의 미카엘은 모든 천사들의 우두머리로 이스라엘을 수호한다(다니엘 19, 15~21). 악기 연주와 찬양으로 하나님께 영광을 돌리던 루시퍼라는 천사는 하나님과 같아지기를 계획하다 타락하여 그를 따르는 자들과 함께 사단과 귀신들로 저주를 받아 땅에 떨어졌다 신약성경에서, 이미 알려진 천사들의 이름에 바울로는 대천사의 이름을 덧붙인다(데살 전 4, 16). 천사들은 육화(누가 1, 26), 탄생(누가 2, 9~13), 사막에서의 유혹(마가 1, 15), 승천(사도행전 1, 30) 등 예수 그리스도의 지상 생활과 밀접한 관련을 가지고 있다. 천사들은 인간을 보호하고(마태 18, 10; 사도 12, 15) 그들의 기도를 하나님에게 전달하여 의로운 사람들의 영혼을 천국으로 인도한다(누가 16, 22). 미카엘은 이스라엘을 수호했듯이 갓 지은 교회를 수호한다. 예수님은 부활한 인간의 마지막 운명을 언급하면서 자녀들은 하나님의 구원 되어 아내나 남편을 취하지도 않고 죽지도 않을 것이라고 말했다(마태 22, 30).
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